RoboCup 2010 var lidt af en skuffelse. Alle de forberedelser jeg havde lavet med den lille analoge lyssensor viste sig slet ikke at holde, og kombineret med problemerne med firmware og hardware i NXT-brikken, valgte jeg at udgå før kvalifikationen.
For mig er ideen ultimativt at vinde RoboCup med en robot lavet i ren LEGO. Ingen fancy sensorer, kamera, osv. men 3 LEGO-motorer og 4 LEGO-sensorer. Intet andet.
Racerbanen er på forhånd udelukket for en lille LEGO-robot. Dens motorer er simpelthen ikke kraftige nok til at give en hastighed på over 1 m/s. Minimumkravet til hastigheden er 25 m/s, og det giver ikke noget at stile efter mere, hvad angår points.
Størstedelen af banens points høstes ved at kunne navigere efter en streg i gulvet, og så mulighed for at kunne navigere en lille smule uden streger - enten ved odometri, eller på anden måde måle afstande til objekter, f.eks. ved brug af lys eller ultralyd.
Udover navigation er der tre points tilknyttet objekter der skal samles op og flyttes: To golfbolde kan samles op og puttes i et golf-hul, og der er et point mere hvis man kan opsamle en potteplante, og tage den med i mål. Derudover er der mulighed for et point mere, hvis man kan detektere en blinkende port.
Jeg brugte meget lang tid på at tænke over, hvordan man kan konstruere en robot, der kan opsamle golfbolde og en potteplante. For en lille LEGO-robot er potteplanterne en nærmest umulig opgave! Jeg har dog ikke givet op, men har besluttet mig for, at det bliver en anden gang.
Årets bane er desværre uden "pukkelpisten" - en forhindringsbane, der volder de fleste af robotterne en del besvær, da deres hjul let sætter sig fast. Jeg håber stadig de beslutter sig for at tage den med igen...
Jeg beslutter mig for at beholde nuværende design med larvefødder, og så bygge en lyssensor der kan justeres i højden. Jeg har stadig ikke erfaring med lysforholdene og denne sensor (HiTechnic Color Sensor V2). Det tog dog længere tid end jeg lige forestillede mig at lave denne lille detalje, men jeg var klar med robotten til øvedagen. Larvefødderne blev adskilt helt, vasket i sæbevand, skyllet og tørret grundigt. Nye elastikker blev sat på - det er lidt et pillearbejde - og larvefødder og vitale dele af robotten fik lidt Super Lube Dri Film for at mindske slid og friktion. Efter lidt målinger og justeringer besluttede jeg mig for at robotten var klar til at blive meldt til.
Nu mangler softwaren bare! Uanset, så er erfaringerne med de fysiske forhold på banen vigtige, så jeg melder mig til, og gør mig klar til at tage derind om tirsdagen til øvedagen. Det skal også blive hyggeligt at se deltagerne fra sidste år.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar